En 1953, los Gobiernos español y estadounidense llegaron a tres acuerdos, conocidos como los Pactos de Madrid, que autorizaban al Ejército estadounidense a instalarse en cuatro bases militares de España a cambio de apoyo económico y militar. Los Pactos también contaban con una cláusula confidencial que permitía a los estadounidenses hacer uso unilateral de las bases ante una agresión soviética contra la OTAN.

En virtud de este acuerdo, Estados Unidos se comprometió a renovar los anticuados suministros de guerra españoles y a crear un sistema de créditos, a cambio de administrar —junto a las Fuerzas Armadas españolas— tres bases aéreas y una naval ubicadas en posiciones estratégicas. Se trataba de las báses aéreas de Morón, Torrejón y Zaragoza y la naval de Rota. Estados Unidos invirtió 524 millones de dólares para la modernización de las fuerzas militares nacionales y a cambio España albergó durante décadas a militares norteamericanos en su territorio. Fue el Convenio bilateral en materia de defensa o Pacto de Madrid, firmado por el general Francisco Franco y el presidente estadounidense Dwight Eisenhower el 26 de septiembre de 1953.

Las bases quedaron bajo soberanía hispano-estadounidense. Mientras que el pabellón es español y Madrid se encarga de su seguridad exterior, dentro de la base rige la ley estadounidense aunque haya tropas de ambos países. Por tanto, se considera que las bases están en territorio español bajo jurisdicción de Estados Unidos, que también las financia.

Los Pactos de Madrid y el concordato con la Santa Sede, firmado también en 1953, contribuyeron a integrar a España en el bloque occidental tras su aislamiento posterior a la Segunda Guerra Mundial, que se debió en parte a la cercanía del dictador Francisco Franco con la Alemania nazi. En 1963, con el signo de la "Declaración Conjunta", las bases pasaron a la soberanía española. Acaba en el reconocimiento de España como un "aliado estratégico", confirmado por la construcción del centro de monitoreo y espionaje de satélites de la NASA en Robledo de Chavela, Madrid, y la construcción de la primera central nuclear, en Zorita, Guadalajara

Después de casi tres décadas de presencia estadounidense en bases españolas, España ingresó en la OTAN en 1982. Desde entonces, quien decide sobre las operaciones de las bases no es Estados Unidos, sino la Alianza Atlántica, aunque es una distinción puramente formal dado el peso de los EEUU en la organización.

La Fuerza Aérea de Estados Unidos se retiró de las bases aéreas de Torrejón de Ardoz en 1991 y de Zaragoza en 1992.

La base hispano-estadounidense de Rota, también conocida como NAVSTA Rota, se sitúa en la provincia de Cádiz, con una gran área comprendida en el término municipal de Rota, y una parte menor comprendida en el término municipal de El Puerto de Santa María.

Ocupa 2400 ha, de estas, 2000 ha las utilizan las Fuerzas Armadas de los EEUU . De conformidad con los actuales acuerdos internacionales en vigor, España no podrá en ningún caso recuperar el uso sobre la base aeronaval, si lo desease, antes del 9 de septiembre de 2024, previa comunicación a Estados Unidos, que deberá hacerse no más tarde del 9 de marzo de 2023.

Contiene un puerto naval militar al norte de la bahía de Cádiz y un aeropuerto militar de uso compartido. La base de Rota sirve como lugar de paso para aviones de carga C-5 Galaxy, C-17 Globemaster III y buques de todo tipo de Estados Unidos y muchos otros países pertenecientes a la OTAN,  que la usan para repostar. Estados Unidos mantiene cuatro destructores tipo Arleigh Burke —que forman parte del brazo naval del sistema antimisiles balísticos de la OTAN— destinados de forma permanente. España dispone de numerosos buques, como las fragatas F-80, el porta-aeronaves Jan Carlos I y el buque de asalto anfibio Galicia, al igual que helicópteros y aviones tipo Harrier II y Cessna Citation con sede en esta base.

En la base sevillana de Morón de la Frontera alberga la Fuerza de Respuesta de Crisis del Cuerpo de Marines, preparada para intervenir en cualquier momento en África y en el Mediterráneo, con una presencia permanente de 2 mil 200 militares y 26 aeronaves.

Esta base ha sido punto clave en los últimos 20 años las operaciones de ''ayuda humanitaria'' en Kosovo, Afganistán e Irak.

En abril de 2013 el Consejo de Ministros español autorizó el despliegue de 500 marines estadounidenses en la base Morón, vinculándolo a la crisis en África.

Las ciudades de Rota y Morón de la Frontera no pueden cobrarles ciertos impuestos, según las ventajas fiscales que el Convenio de Cooperación para la Defensa de 1988 le otorga a las Fuerzas Armadas estadounidenses. Este acuerdo redefinió los Pactos de Madrid tras la entrada española en la OTAN y se renovó en 2020. Estados Unidos pagará dos millones de euros a ambos municipios en 2021, además de los fondos que el Gobierno español ya les entrega como compensación por no poder cobrar esos impuestos. España y USA han acordado prorrogar hasta mayo de 2022 el convenio militar que regula la presencia norteamericana en las dos bases.

Marcos

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